云顶★✿◈，虚拟实境★✿◈，云顶集团介绍★✿◈，云顶集团网站是多少★✿◈。全息投影★✿◈，中国人形机器人的产业发展史可能会有几个绕不过去的时刻★✿◈。比如2025年蛇年春晚通过一场表演让大众对人形机器人建立了感知★✿◈。

　　又比如4月19日的北京亦庄马拉松★✿◈，一群铁疙瘩歪歪扭扭地冲向终点★✿◈，它们没有“意念”★✿◈，主要靠电机驱动和工程师遥操★✿◈，有的因电量耗尽步伐拖沓★✿◈，有的刚登场就退赛★✿◈，有的半路“掉”头⋯⋯20支队伍里最终有6支顺利完赛★✿◈。

　　当人形机器人走出PPT和Demo（演示）视频★✿◈，普通人看的是热闹★✿◈，产业链企业关心技术和商机★✿◈，而嗅觉敏锐的资本则在揣摩着风向⋯⋯种种期待和现实落差★✿◈，令人不禁疑惑★✿◈：先进到可以玩杂技和跑步都跑不利索★✿◈，哪个才是中国人形机器人的真实现状★✿◈。

　　为了深入了解这一新兴产业的发展动态★✿◈，4月中旬★✿◈，经济观察报走访了机器人重镇深圳具有代表性的9家具身智能头部企业★✿◈，它们分别是作为深圳机器人“八大金刚”的帕西尼★✿◈、普渡科技★✿◈、数字华夏★✿◈、智平方★✿◈、跨维智能★✿◈、逐际动力★✿◈，以及越疆科技云顶集团★✿◈、大象机器人★✿◈、云鲸智能★✿◈。

　　我们发现★✿◈，除了对人形机器人行业的前程远大颇具信心外★✿◈，目前各家企业在技术路线★✿◈、应用场景等方面押注不同的逻辑★✿◈，甚至可以说没什么共识——这本质上是人形机器人从实验室走向产业化的必经阶段★✿◈。

　　没有腿的人形机器人（从左到右依次是帕西尼Tora★✿◈、智平方AlphaBot 2★✿◈、跨维DexForce W1★✿◈、大象机器人水星Mercury X1）

　　在我们调研的9家企业中★✿◈，数字华夏★✿◈、越疆科技是“双足派”★✿◈，帕西尼★✿◈、智平方★✿◈、跨维智能★✿◈、大象机器人是“轮式派”★✿◈，普渡科技两种形态产品都有★✿◈。

　　当下机器人企业的人才★✿◈、资金等资源有限★✿◈，只能集中精力做好其中一种形态★✿◈，这就导致做轮式机器人的企业更多强调精准抓取★✿◈、泛化能力等★✿◈，而做双足机器人的企业则侧重于精密机械关节的协同★✿◈，走得更快更稳★✿◈、能跳能翻★✿◈，还抗击打★✿◈。

　　从目前头部企业发布的产品案例看★✿◈：轮式机器人的常见展示场景是参与工厂作业★✿◈，而人形机器人似乎更擅长跳舞★✿◈、爬山★✿◈、翻跟头等技巧动作★✿◈。

　　帕西尼的人形机器人采用轮式底盘的逻辑★✿◈，代表很多同类企业的考量★✿◈：一方面★✿◈，目前双足技术还没有完全成熟★✿◈。做双足比较好的企业★✿◈，无论是宇树科技还是波士顿动力★✿◈，即使设计再精细★✿◈，偶尔还是会“扑街”★✿◈；另一方面★✿◈，轮式底盘的机器人产品计划优先在工厂★✿◈、家庭等平整地面场景应用★✿◈，而非野外等复杂地形★✿◈。因此★✿◈，帕西尼更注重锻炼机器人上半身的能力★✿◈，特别是手部的功能设计和落地应用★✿◈。

　　相比之下★✿◈，双足机器人的技术实现难度更大★✿◈。机器人主要靠关节★✿◈、电机驱动★✿◈，而要实现双足行走需要模拟人类28个以上关节的协同运动★✿◈，背后涉及动态平衡控制★✿◈、重心转移★✿◈、地面反作用力计算等★✿◈。在人类看来很容易实现的很多任务★✿◈，对机器人来说却很难★✿◈，例如稳定地走路★✿◈、上下楼梯★✿◈、不同角度被推倒后起身站立等★✿◈。

　　从能耗的角度★✿◈，轮式机器人续航普遍在5小时以上★✿◈，双足机器人一般在2小时左右★✿◈。目前★✿◈，双足机器人的大部分能量用于维持平衡★✿◈，而轮式机器人的底盘通过物理结构就能实现静态稳定★✿◈，控制复杂度低★✿◈，且能放置更大容量的电机★✿◈。

　　因此在大多数工业化场景中★✿◈，轮式机器人有更稳定★✿◈、成本更低★✿◈、效率更优的特点★✿◈，例如搬抬运送货物★✿◈、上下料等★✿◈，考验的是机器人上肢的灵巧程度★✿◈。

　　不过★✿◈，双足也有不可替代性★✿◈。一家做双足机器人的企业认为★✿◈，双足人形机器人可以侧身穿过更狭窄的空间★✿◈。在需要上下台阶或穿越障碍物较多★✿◈、非平面地形时★✿◈，轮式机器人会受限制★✿◈。此外★✿◈，轮式机器人只能在单个平整车间工作★✿◈，而理论上双足可以像人一样在工厂里自由移动★✿◈。

　　数字华夏一位人士称★✿◈，坚持做双足的原因是机器人被做成轮式后★✿◈，很大程度上会失去深度交流的功能★✿◈，只是为了干活★✿◈，但眼下干活还不是机器人的长项★✿◈。

　　他认为★✿◈，机器人摔倒不是硬件问题★✿◈，而是算法出现了故障★✿◈。就像早期的新能源汽车★✿◈，等到出货量足够大★✿◈，足够多的问题被发现★✿◈、被解决★✿◈，才能更成熟和智能★✿◈。

　　为什么选择做人形机器人？5月10日★✿◈，宇树科技创始人王兴兴在一次公开演讲中表示★✿◈，人类更喜欢长得像人的机器人★✿◈，更能够提供情绪价值★✿◈。此外★✿◈，人形结构最简单★✿◈，适配人类通用数据★✿◈，还可以处理需要人做的不少事★✿◈，“一旦人形机器人技术成熟★✿◈，甚至可以用几个关键零部件拼在一起★✿◈，下载一个程序就可以让人形机器人干活了★✿◈。”

　　宇树科技头部采用中空或黑色玻璃面罩★✿◈，避免使用复杂表情模块★✿◈，而波士顿动力Atlas和特斯拉OptimusGen2都采用黑色面罩+LED灯效来显示机器人的状态★✿◈。“无脸派”的逻辑是降低额外成本★✿◈，侧重工业场景下机器人的协作能力★✿◈，同时规避伦理争议★✿◈，如身份伪装风险和恐怖谷效应★✿◈。

　　而数字华夏把具有仿生人脸★✿◈、能提供交互需求作为机器人的主要特色★✿◈。它想做有温度的机器人★✿◈，未来在机器人融入人类社会时★✿◈，让人感觉更舒适★✿◈。

　　该公司旗下的机器人“夏澜”长着一张“人脸”★✿◈。得益于仿生硅胶皮肤和表情驱动系统的精密配合★✿◈，“夏澜”能根据人的说线种表情★✿◈，例如听到“地震了”会皱眉惊恐★✿◈、听到“今天天气很好”会微笑★✿◈。

　　数字华夏公关总监吴为介绍★✿◈，这张“脸”皮成本约3万元★✿◈，如果产量能上千★✿◈，单张脸皮的成本可以降到200元左右★✿◈。

　　有的企业以单目★✿◈、红外感应★✿◈、激光雷达作为环境建模的核心★✿◈。不过★✿◈，在这种技术路线下★✿◈，机器人一旦遇到强光等复杂环境★✿◈，或摄像头被遮挡★✿◈，感知精度会下降★✿◈。

　　跨维智能的双目视觉技术★✿◈，通过两个摄像头同步采集图像★✿◈，模拟人眼视差原理★✿◈，生成三维空间信息★✿◈，让机器人摄像头被部分遮挡时不至于陷入盲区★✿◈。

　　视觉感知更适用物流等非精细操作的工业场景华彩真品牌★✿◈，不过★✿◈，一旦要求机器人感知微小接触力的变化★✿◈，例如检测压力★✿◈、温度和纹理★✿◈，或让机械臂根据力的反馈调整抓取力度★✿◈，视觉感知远远不够★✿◈。这也是帕西尼想解决的难题★✿◈，其核心产品是基于霍尔原理和力控算法设计的传感器和灵巧手★✿◈，这一优势也使得帕西尼做整机人形机器人时更关注上半身★✿◈、手和手臂的协同能力★✿◈。在同类企业大多只能做到三维力感知时★✿◈，帕西尼的传感器能感知六维力★✿◈，获取接近15种不同触觉维度信息★✿◈。

　　机器人是否需要触觉？有人认为★✿◈，视觉与语言已经能覆盖多数交互场景★✿◈，如自动驾驶★✿◈。但触觉感知的支持者强调触觉是物理交互的必需★✿◈，医疗手术★✿◈、精密装配都需要机器人更“敏感”★✿◈。

　　是否需要触觉★✿◈，取决于不同厂商机器人的落地消费场景云顶集团★✿◈。非触觉机器人仅需800万像素相机即可完成毫米级追踪★✿◈，硬件成本较触觉路线成以上★✿◈。帕西尼的一对具备六维感知力的机械手售价则在20万元左右★✿◈，物流★✿◈、大部分制造业★✿◈、家庭服务等场景还无法为此买单★✿◈，目前主流客户来自下游机器人厂商等★✿◈。

　　在商业化和规模化前夕★✿◈，产业链各环节的代表企业都希望掌控生态话语权★✿◈，而不是甘于做二级供应商★✿◈。多数投资人也希望自己买的是未来产业链链主的号码牌★✿◈，培养出掌握减速器★✿◈、伺服系统★✿◈、传感器等关键技术的企业★✿◈，或挖掘出具备“核心零部件→整机制造→场景落地”垂直整合能力的“下一个特斯拉”★✿◈。

　　我们在调研中发现★✿◈，所有人形机器人企业都必须回答一个问题★✿◈：人形机器人的“大脑”“小脑”和“本体”★✿◈，哪个更重要？这里的“大脑”指人形机器人负责感知和决策的智能中枢★✿◈，“小脑”负责运动控制★✿◈，“本体”则是硬件结构★✿◈。

　　与不少科研机构和头部公司扎堆研发“大脑”不同★✿◈，一家专注于运动控制的深圳初创企业选择做连接“大脑”和“本体”的桥★✿◈。他们的逻辑是★✿◈，“大脑”算法能力的投入巨大★✿◈，中小型企业很难与大型企业比拼★✿◈，而等到“大脑”开发得越来越成熟云顶集团★✿◈，大模型的想法怎么传输给机器人★✿◈、机器人怎么应对物理环境的变化★✿◈，这些都是纯大模型公司没法做的★✿◈。

　　在“本体”通用性不足的情况下★✿◈，机器人没法“交付即使用”★✿◈，这家公司要把大脑和本体的底层运动控制“解耦”的接口或工具链做好★✿◈，做一个适合更多客户的机器人本体★✿◈。

　　智平方向客户交付的产品形态是机器人★✿◈，但其中值钱的是“大脑”★✿◈，严格来说是软硬一体的解决方案★✿◈。现在的机器人切换硬件形态或换个关节★✿◈，对大脑的适配性改动非常大★✿◈，“大脑”很难独立于硬件存在★✿◈。

　　亦庄马拉松期间★✿◈，宇树科技专门发声明称公司没有直接参赛★✿◈，而是客户使用其机器人G1本体参赛★✿◈，试图廓清“机器人上场即摔倒”的责任★✿◈。这反映出具身智能行业的现状★✿◈：硬件供应商只卖本体★✿◈，客户负责算法优化★✿◈，机器人的性能高度依赖算法调优能力★✿◈，再强的“大脑”★✿◈、再硬核的本体★✿◈，技术链条间仍存在断层★✿◈。

　　2025年★✿◈，机器人行业新的争夺战悄然打响★✿◈，各大厂商绞尽脑汁★✿◈，夺取最有价值的AI“燃料”——数据★✿◈。

　　聪明的机器人是一条条数据“喂”出来的★✿◈，仅一个倒水的动作★✿◈，大模型就需要“吃”下上万条数据才能学会★✿◈。根据来源划分★✿◈，这些数据可能来自于真实数据★✿◈、仿真数据和互联网数据★✿◈。

　　真实数据训练即通过实体机器人手把手采集物理交互数据★✿◈，更真实★✿◈，采集慢★✿◈，成本也高★✿◈；仿真数据是利用英伟达等工具生成虚拟环境数据华彩真品牌★✿◈，成本次之★✿◈；而互联网数据则是整合互联网开放资源★✿◈，成本最低★✿◈。

　　为了投喂真实数据★✿◈，数字华夏在南京设有数据采集中心★✿◈，做各类模拟的真实场景★✿◈，如银行★✿◈、线下门店等导购场景★✿◈，几十台甚至上百台机器在人的遥操下一遍遍地练习★✿◈，记录标注数据集★✿◈，再把数据输入模型进行训练★✿◈，回传给机器人★✿◈。

　　数字华夏方面认为华彩真品牌★✿◈，机器人终有一天会走稳★✿◈，具身智能的能力一定会出现★✿◈，届时企业比拼的是覆盖客户的多少★✿◈，有多少有效数据——有多少数据意味着机器人有多少能力★✿◈、能进入多少场景★✿◈。

　　以银河通用★✿◈、宇树科技为代表的仿真数据优先派★✿◈，主张自己学得更快★✿◈、成本更低★✿◈，甚至能在零真实数据情况下启动★✿◈。遇到较难模拟的极端场景★✿◈，如火灾救援★✿◈，仿真系统也可以批量生成★✿◈。不过★✿◈，仿真数据还须解决模拟器效果不够理想★✿◈、数据实用性不高的难题★✿◈，Sim2Real（模拟到现实）之间的差距是核心挑战★✿◈。

　　跨维智能开发了一款Sim2Real引擎★✿◈，在虚拟世界中训练★✿◈、获取数据★✿◈，再把训练好的能力复制到物理世界的机器人本体上云顶集团★✿◈。

　　智平方是三类数据融合派★✿◈，创始人郭彦东称智平方所用的训练数据量和很多搜索引擎相近★✿◈，庞大的数据量在整个机器人赛道里位列第一梯队★✿◈。

　　数据和强化学习算法是机器人区别于大型遥控玩具的核心★✿◈。“吃”够数据后★✿◈，机器人还需要泛化学习能力★✿◈，把已有的经验迁移到未知场景中★✿◈，机器人才能算得上“聪明”“有用”云顶集团★✿◈，能举一反三处理复杂★✿◈、动态的人类世界出现的任务★✿◈。

　　为了解决数据和泛化能力不足的问题★✿◈，帕西尼在筹建数据采集中心★✿◈，搭建多个核心场景样本间★✿◈，例如打扫卫生★✿◈、餐厅场景里的切菜等★✿◈，将任务拆细后反复训练★✿◈，以达到最终的理想状态★✿◈：机器人在开放场景下★✿◈，“看到什么就知道怎么操作”★✿◈。

　　每家机器人厂商的展示PPT里★✿◈，一定有几页关于机器人应用场景的内容★✿◈，主流方向包含工业★✿◈、物流★✿◈、零售商业★✿◈、按摩服务★✿◈、家庭★✿◈、农业★✿◈、科研等★✿◈，然而没有人会明确告诉你这些愿景哪天能实现★✿◈。这也就不难理解★✿◈，投资人朱啸虎为什么泼冷水★✿◈：机器人没什么用处★✿◈、没有人愿意花十几万买机器人去干活★✿◈。

　　机器人怎么应用？当前行业主流思路是按照工业→商业服务→家庭的路径逐步渗透★✿◈，优先级由场景标准化程度和任务复杂度决定★✿◈。

　　其中★✿◈，环境更标准化★✿◈、任务单一的工业制造场景最为拥挤★✿◈，尤其是新能源汽车制造★✿◈、3C电子装配★✿◈、仓储物流★✿◈，是特斯拉★✿◈、优必选等机器人厂商都想攻克的高地★✿◈。

　　越疆科技也选择让人形机器人走协作机器人走过的路★✿◈，先在特定工厂车间反复训练★✿◈，再在实地工厂运行★✿◈。其协作机械臂掌握的力控技术可以做曲面打磨★✿◈、涂胶等精细的工作★✿◈，应用在汽车★✿◈、3C等行业★✿◈。

　　数字华夏做过评估★✿◈：工业生产对准确度★✿◈、精度的要求太高★✿◈，如果打10个螺丝错1个就没人愿意用★✿◈；家庭养老难度最大★✿◈，空间小★✿◈、环境复杂★✿◈，内部判断2028年以前★✿◈，机器人很难走进家庭★✿◈。因此他们认为机器人短期的用处是通过“流量效应”吸引顾客★✿◈，给消费者带来更好的购物体验★✿◈。

　　还有一批机器人厂商把科研教育作为突破口★✿◈，比如优必选★✿◈、逐际动力★✿◈、大象机器人★✿◈，不仅卖本体★✿◈，还搭建开放式开发平台★✿◈，支持二次开发★✿◈。高校★✿◈、科研机构是目前业内愿意为机器人买单的主流客户★✿◈，一方面高校有教育系统专项资金支持★✿◈，另一方面★✿◈，相较于工业场景对精度★✿◈、稳定性（千小时无故障运行）★✿◈，以及家庭场景交互安全性的要求★✿◈，科研教育场景的容错性更高★✿◈。

　　帕西尼的机器人手上装有众多传感器华彩真品牌★✿◈，能填补人形机器人触觉模态缺失的空白★✿◈，这一差异化使得帕西尼侧重进入对手部精细动作要求更高的场景华彩真品牌★✿◈，如照顾老人★✿◈、手术或危险作业等★✿◈。近期正和帕西尼洽谈合作意向的是一家大型垃圾分拣厂★✿◈，想让机器人代替人类在恶劣条件下长时间作业★✿◈，还能让触觉技术发挥作用★✿◈，区分不同材料的垃圾★✿◈。

　　朱啸虎认为★✿◈，人形机器人企业至今仍没有找到较清晰的商业化路径★✿◈。即便是火出圈★✿◈、不愁订单的宇树科技★✿◈，在他眼里仍“没有为客户创造持续的价值”★✿◈。

　　一个濒临倒闭的难关改变了大象机器人的商业路线年以前★✿◈，大象机器人的主营业务是研发工业机器人★✿◈，到了2020年★✿◈，疫情导致很多合作工厂不开工★✿◈、不付尾款★✿◈，大象机器人一度裁员到只剩20人华彩真品牌★✿◈。管理层决心从市场需求和应用层面出发★✿◈，做“个人可以拥有的机器人”★✿◈，随后推出了第一款轻量级协作臂myCobot★✿◈，收获了扭亏为盈的第一桶金★✿◈。从那之后★✿◈，大象机器人确定了做小型化★✿◈、高性价比机器人的路线★✿◈，其主打产品轻量型双臂机器人能连续工作3万小时★✿◈、售价约8万元/台★✿◈，目标是做轻工业柔性产线的人工替代★✿◈。

　　一台机器人8万元★✿◈，与一个人工的全年成本（工资★✿◈、社保★✿◈、食宿等）相比仍有优势★✿◈。这也是大象机器人帮客户算的账★✿◈。

　　机器人跳舞火了之后★✿◈，越疆科技今年来自商业领域的订单增长最快★✿◈，例如艾灸★✿◈、按摩等场景★✿◈。一家大型连锁按摩品牌苦于人员流失华彩真品牌★✿◈、用工成本高★✿◈，主动找到越疆科技★✿◈，希望用按摩机器人替代技师云顶集团★✿◈。

　　机器人产品的迅速落地★✿◈，也许不是投资人喜欢的★✿◈，但确实让一些机器人公司拿到订单★✿◈、活下来了★✿◈。而大多数愿景广阔★✿◈、高谈技术理想的机器人公司至今仍然靠投资人烧钱★✿◈。

　　在机器人走进工厂和千家万户前★✿◈，需要先过量产关★✿◈。除了大宗订单来源不稳定★✿◈，机器人量产的产品性能也参差不齐★✿◈。少数购买人形机器人的客户常遇到买家秀和卖家秀不符的问题★✿◈，到手的机器永远没有像展示样机那样动作“丝滑”★✿◈，沦为人工“智障”★✿◈。而厂商手上摔得坑坑洼洼的样机★✿◈，性能才是最好的★✿◈。

　　据了解★✿◈，目前国内还没有真正实现量产的人形机器人公司★✿◈，量产的难度在于解决软硬件一致性★✿◈。例如★✿◈，工程师在仿真平台上做强化学习★✿◈，再把算法灌给两台装配零部件一模一样的机器人★✿◈，依然可能存在一台走得很稳★✿◈、而另一台摔倒的情况★✿◈。

　　据了解★✿◈，这种差异主要在于硬件没有达到车规级的精密标准★✿◈，和算法软件的匹配也不够好云顶集团★✿◈，很多样机的机器人都是花了长时间调试出来的★✿◈，导致机器人难以量产★✿◈、良品率低★✿◈。

　　“现在90%的人形机器人公司交不出批量的货★✿◈。”数字华夏的吴为解释★✿◈，因为每台机器都要调试数月★✿◈，每台样机的出炉都要算上硬件★✿◈、调试时间和人员成本★✿◈。数字华夏判断★✿◈，一个机器人公司进入量产的标志是一年至少产出1000台★✿◈。

　　朱啸虎断言人形机器人行业没有未来★✿◈。此后在亦庄马拉松★✿◈，机器人出了不少洋相★✿◈，又强化了人形机器人科技泡沫化的形象★✿◈。

　　应该肯定的是★✿◈，部分参赛机器人如天工Ultra在2小时40分内完成21公里路跑★✿◈，并且在碎石路★✿◈、斜坡等复杂地形中保持稳定★✿◈，已经说明人形机器人的长足进步★✿◈。

　　事实上★✿◈，这场赛事的价值★✿◈，不在于瞬间的掌声或嘘声★✿◈，而在于为机器人产业的“马拉松”提供了真实的起跑线★✿◈。

　　不得不警惕的是★✿◈，早先舆论渲染机器人“未来已来”致使公众的期待过高★✿◈，而忽视了人形机器人目前相当于“博士生的大脑★✿◈、三岁小孩的身体”的现实★✿◈。因此★✿◈，当这个“小孩”还没有站稳★✿◈，就开始翻跟头炫技★✿◈，要求他去干重活★✿◈，无疑是揠苗助长★✿◈。而现在★✿◈，因为机器人在一场马拉松上摔倒★✿◈，就否定整个行业的前景★✿◈，则有些因噎废食了★✿◈。

　　值得注意的是★✿◈，在这次调研中★✿◈，多数企业人士对朱啸虎提出的“机器人应实用”“花拳绣腿没有用”等观点表示认同★✿◈。他们都提到★✿◈，行业应该警惕过度泡沫★✿◈，但也希望大家对人形机器人的不完美多一点包容★✿◈。